Vehículo evasor de obstáculos con sensor IR

Materiales Necesarios

1. Arduino uno.
2. Motorreductor
3. Puente H.
4. Sensor IR FC-51
5. Jumpers

Diagrama de conexión: 

• Conexión puente H.

1. B-1A: Conexión directa a nuestra placa Arduino al pin numero 6.
2. B-1B: Conexión directa a nuestra placa Arduino al pin numero 9.
3. GND: Conexión a tierra(GND) de la placa Arduino.
4. VCC: Conexión a la alimentación(5V) de la placa Arduino.
5. A-1A: Conexión directa a nuestra placa Arduino al pin numero 10.

6. A-1B: Conexión directa a nuestra placa Arduino al pin numero 11.

    

• Conexión sensor IR FC-51

1.  OUT: Conexión directa a nuestra placa Arduino al pin numero 7.
2. GND: Conexión a tierra(GND) de la placa Arduino.

3. VCC: Conexión a la alimentación(5V) de la placa Arduino.

    

Código funcionamiento evasor de obstáculos.

La valor de la variable velocidad puede ser modificado para disminuir o incrementar la velocidad de los motorreductores. 

double velocidad;

double fotocelda;

double sensor;



void fnc_dynamic_analogWrite(int _pin, int _e){

	pinMode(_pin,OUTPUT);

	analogWrite(_pin,_e);

}



void Avanzar() {

	fnc_dynamic_analogWrite(11, (uint16_t)velocidad);

	fnc_dynamic_analogWrite(9, (uint16_t)velocidad);

	analogWrite(6,(uint16_t)0);

	analogWrite(10,(uint16_t)0);

}

void Izquierda() {

	analogWrite(11,(uint16_t)velocidad);

	analogWrite(9,(uint16_t)0);

	analogWrite(10,(uint16_t)0);

	analogWrite(6,(uint16_t)0);

}

void Retroceder() {

	fnc_dynamic_analogWrite(6, (uint16_t)velocidad);

	fnc_dynamic_analogWrite(10, (uint16_t)velocidad);

	analogWrite(9,(uint16_t)0);

	analogWrite(11,(uint16_t)0);

}

void Derecha() {

	analogWrite(6,(uint16_t)0);

	fnc_dynamic_analogWrite(9, (uint16_t)velocidad);

	analogWrite(11,(uint16_t)0);

	analogWrite(10,(uint16_t)0);

}



int fnc_dynamic_digitalRead(int _pin){

	pinMode(_pin,INPUT);

	return digitalRead(_pin);

}



void Detener() {

	analogWrite(9,(uint16_t)0);

	analogWrite(11,(uint16_t)0);

	analogWrite(10,(uint16_t)0);

	analogWrite(6,(uint16_t)0);

}

void seguidor() {

	fotocelda = analogRead(A0);

	if ((fotocelda < 100)) {

		Avanzar();

	}

	else if (false) {

	}



}

void evasor() {

	if ((digitalRead(8) == 0)) {

		delay(1000);

		delay(1000);

		Izquierda();

		delay(1000);

	}

	else {

		Avanzar();

	}



}



void setup()

{

  	pinMode(6, OUTPUT);

	pinMode(10, OUTPUT);

	pinMode(11, OUTPUT);

	pinMode(9, OUTPUT);

	pinMode(8, INPUT);



	pinMode(A0, INPUT);



	velocidad = 250;

	sensor = 7;



}





void loop()

{



  	if ((fnc_dynamic_digitalRead(sensor) == 0)) {

  		Detener();

  		delay(500);

  		Derecha();

  		delay(500);

  		Retroceder();

  		delay(500);

  	}

  	else {

  	}



  	Avanzar();



}