Seguidor de Línea Básico con mBot2

1. Materiales necesarios

• Robot mBot2 (Makeblock, con el cerebro CyberPi).
• Sensor de seguimiento de línea (ya integrado en el mBot2 - Sensor Quad RGB).
• Cable USB o conexión Bluetooth/WiFi para programar.
• mBlock 5 instalado (disponible en https://mblock.makeblock.com).

2. Preparar el entorno

1. Abre mBlock 5.
2. En la parte superior, selecciona el modo "Dispositivo".
3. Añade el dispositivo mBot2 (clic en “+” > busca “mBot2” > “Conectar”).
4. Conecta el robot por USB y presiona “Conectar”.
   • Espera hasta que aparezca el ícono verde indicando conexión exitosa.

3. Entender el sensor de línea

El sensor de seguimiento de línea del mBot2 tiene 4 detectores:

• L1, L2, R1, R2 (de izquierda a derecha).
• Devuelven valores según el color que detectan:
  • Negro → valor bajo (1)
  • Blanco → valor alto (0)

Por lo tanto, si el robot está sobre una línea negra en un fondo blanco:

• Los sensores centrales (L1 y R1) leerán 1 (negro).
• Los laterales (L2 y R2) leerán 0 (blanco).

4. Lógica básica del programa

Queremos que el robot:

• Avance cuando esté centrado sobre la línea.
• Gire a la izquierda si la línea se va a la izquierda.
• Gire a la derecha si la línea se va a la derecha.

Código fuente:

7. Prueba y calibración

1. Coloca el mBot2 sobre una pista negra sobre fondo blanco (en forma de circuito).
2. Presiona el botón A del robot mbot2.
3. Si el robot se sale:
   • Ajusta los valores de velocidad.
   • Revisa que los sensores estén a unos 2–5 mm del suelo.
   • Comprueba que los sensores leen bien (puedes mostrar los valores en pantalla de CyberPi para depurar).